Os procedimentos para a identificação e titulação das terras quilombolas são orientados por legislação federal e por legislações estaduais.
As legislações estaduais são seguidas quando a titulação é conduzida por um órgão do governo do estado. Em dezembro de 2009, sete estados contavam com normas próprias para a regularização das terras de quilombo: Espírito Santo, Pará, Paraíba, Piauí, Rio Grande do Norte, Rio Grande do Sul e São Paulo.